Σε μια κατσαρόλα ζεσταίνουμε το γάλα και την κρέμα γάλακτος με τις φλούδες πορτοκαλιού και λεμονιού, χωρίς να αφήσουμε να πάρει βράση το μείγμα. Μόλις ζεσταθεί καλά, αποσύρουμε από τη φωτιά, σκεπάζουμε την κατσαρόλα με το καπάκι της και αφήνουμε κατά μέρος για 30 λεπτά, για να βγουν τα αρώματα από τις φλούδες των εσπεριδοειδών. Σε ένα μπολ ανακατεύουμε πολύ καλά τα αβγά με τη ζάχαρη, προσθέτουμε το αρωματισμένο μείγμα της κατσαρόλας, μαζί με τις φλούδες, ανακατεύουμε καλά μέχρι να φτιάξουμε ένα λείο μείγμα και το περνάμε από λεπτή σήτα. Προθερμαίνουμε τον φούρνο στους 160° C. Αδειάζουμε την κρέμα στα φορμάκια, πάνω από την καραμέλα, και τα τοποθετούμε σε ένα σχετικά βαθύ ταψάκι. Το γεμίζουμε με νερό, μέχρι η στάθμη του να φτάσει στη μέση από τα φορμάκια, και ψήνουμε για περίπου 45 λεπτά. Δοκιμάζουμε αν οι κρέμες είναι έτοιμες: βυθίζουμε τη λάμα ενός πολύ λεπτού μαχαιριού σε μια κρέμα και, αν βγει καραμέλα όταν το τραβήξουμε, η κρέμα είναι έτοιμη. Βγάζουμε από το ταψάκι, αφήνουμε τις κρέμες να κρυώσουν πολύ καλά και τις τοποθετούμε στο ψυγείο για 1-2 μέρες. Για να σερβίρουμε, περνάμε προσεκτικά ένα μαχαίρι ανάμεσα στις κρέμες και στα φορμάκια, για να τις ξεκολλήσουμε, και αναποδογυρίζουμε σε πιάτα.